กรมธนารักษ์ เป็นกรมในสังกัดของกระทรวงการคลัง มีหน้าที่เกี่ยวกับการทำเหรียญกษาปณ์ เหรียญที่ระลึก การดูแลที่ราชพัสดุตามอำนาจหน้าที่ การประเมินราคาทรัพย์สิน การรับจ่ายและรักษาพระราชทรัพย์ทั้งหมดในกรุงเทพมหานคร และการจัดการเงินในพระองค์ของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและเกี่ยวกับพระราชทรัพย์ของบรมวงศ์
ในวันที่ 23 พฤษภาคม พ.ศ. 2476 ได้มีการก่อตั้ง ‘’’กรมธนารักษ์’’’ ขึ้นมา โดยกรมธนารักษ์รวมกรมที่มีหน้าที่สำคัญ ๆ ไว้ถึง 4 กรม ด้วยกันคือ
โดยทั้งนี้เป็นไปตามพระราชกฤษฎีกาจัดวางระเบียบกรมในกระทรวงการคลัง พ.ศ. 2476 กรมธนารักษ์แต่เดิมใช้ชื่อว่ากรมพระคลัง และต่อมาได้เปลี่ยนชื่อเป็นกรมคลัง เมื่อวันที่ 9 ธันวาคม พ.ศ. 2476 ตามพระราชกฤษฎีกาจัดวางระเบียบราชการ สำนักงานและกรมในกระทรวงการคลัง พ.ศ. 2495 จากนั้นได้มีพระราชบัญญัติปรับปรุงกระทรวง ทบวง กรม พ.ศ. 2495 จึงได้เปลี่ยนชื่อจากกรมคลัง เป็น "กรมธนารักษ์" เมื่อวันที่ 12 มีนาคม พ.ศ. 2495 ตราบจนถึงปัจจุบัน
กรมกษาปณ์สิทธิการ ก่อตั้งขึ้นเนื่องจากเมื่อปี พ.ศ. 2400 พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวมีพระราชดำริที่จะจัดตั้งโรงกษาปณ์ทำเหรียญแบนขึ้นตามลักษณะสากลนิยมใช้แทนเงินพดด้วง จึงมีพระราชกระแสรับสั่งให้คณะทูตไทยที่ส่งไปเจริญทางพระราชไมตรีกับประเทศอังกฤษ จัดซื้อเครื่องทำเงินมาถวาย และได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้สร้างโรงงานขึ้นในพระบรมมหาราชวัง และในต้นปี พ.ศ. 2403 ได้ติดตั้งเครื่องจักรเสร็จเรียบร้อย โดยพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวได้พระราชทานนามว่า "โรงกระษาปณ์สิทธิการ" ต่อมาได้เปลี่ยนชื่อเป็น "กรมกระษาปณ์" และเป็น "กองกษาปณ์" และเป็น "สำนักกษาปณ์" ในปัจจุบัน
เดิม กรมพระคลังมหาสมบัติมีชื่อเรียกว่า "กรมเก็บ" ขึ้นกับกระทรวงพระคลังมหาสมบัติ เป็นพระคลังแผ่นดินสำหรับรับจ่ายและรักษาพระราชทรัพย์ทั้งหมดในกรุงเทพมหานคร และเป็นต้นเรื่องรับส่งเงินแผ่นดินถึงพระคลังในหัวเมืองทั่วราชอาณาจักร ต่อมาเมื่อปี พ.ศ. 2455 จึงได้เปลี่ยนชื่อจากกรมเก็บเป็นกรมพระคลังมหาสมบัติ
กรมเงินตรากำเนิดขึ้นโดยประกาศพระราชบัญญัติธนบัตร พ.ศ. 2445 โดยรัฐออกเงินกระดาษรูปตั๋วสัญญาใช้เงินตามกฎหมายเรียกว่า "ธนบัตร" โดยสัญญาจะจ่ายเงินให้แก่ผู้นำตั๋วมายื่นทันที เจ้าพนักงานผู้ออกธนบัตรและผู้รับจ่ายเงินขึ้นธนบัตรให้เรียกว่า "กรมธนบัตร"
ต่อมาในปี พ.ศ. 2452 กรมธนบัตร ได้ถูกโอนไปขึ้นกับกรมตำรวจและกรมสารบัญชี ซึ่งภายหลังได้ชื่อใหม่ว่ากรมบัญชีกลาง จนกระทั่งในปี พ.ศ. 2471 จึงได้เปลี่ยนชื่อจาก "กรมธนบัตร" เป็น "กรมเงินตรา"
เมื่อมีพระราชกฤษฎีการจัดวางระเบียบกรมในกระทรวงการคลังในปี พ.ศ. 2476 แล้ว กรมเงินตราก็ได้ลดฐานะลงเป็น กองเงินตรา สังกัดกรมพระคลัง โดยมีหน้าที่เกี่ยวกับธนบัตรและเหรียญกษาปณ์
ต่อมาเมื่อ พ.ศ. 2485 ได้จัดตั้งธนาคารแห่งประเทศไทยขึ้น กิจการเกี่ยวกับธนบัตรจึงเป็นหน้าที่ของธนาคารแห่งประเทศไทย โดยหน้าที่ของกองเงินตราไปอยู่กับฝ่ายออกบัตรธนาคาร กรมเงินตราจึงพ้นไปจากกรมธนารักษ์
กรมรักษาที่หลวงและกัลปนา มีอำนาจหน้าที่เกี่ยวกับการจัดการเงินในพระองค์ของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและเกี่ยวกับพระราชทรัพย์ของบรมวงศ์ และดูแลที่ดินซึ่งมีผู้อุทิศแต่ประโยชน์ให้วัดหรือพระศาสนา ซึ่งเรียกว่า "ที่กัลปนา" อีกด้วย แต่ปัจจุบันเป็นหน้าที่ของกรมการศาสนาซึ่งเป็นผู้ดูแล
จากการปรับปรุง กระทรวง ทบวง กรม ตั้งแต่วันที่ 3 ตุลาคม 2545 ได้มีการโอนสำนักประเมินราคาทรัพย์สิน กรมที่ดิน กระทรวงมหาดไทย มาสังกัดที่กรมธนารักษ์
ในปัจจุบัน กรมธนารักษ์มีหน้าที่ในด้านต่าง ๆ คือ ด้านที่ราชพัสดุ ด้านเหรียญกษาปณ์และบริหารเงินตรา ด้านทรัพย์สินมีค่าของแผ่นดิน และด้านการประเมินราคาทรัพย์สิน
โดยสถานที่ทำการแห่งแรกของกรมธนารักษ์ตั้งอยู่บริเวณถนนเขื่อนขันฑ์นิเวศในพระบรมมหาราชวัง ในปี พ.ศ. 2503 ได้ย้ายที่ทำการจากพระบรมมหาราชวัง มาอยู่ที่ถนนจักรพงษ์ แขวงชนะสงคราม เขตพระนคร กรุงเทพ และในปี พ.ศ. 2535 สถานที่ทำการกรมธนารักษ์ได้ย้ายที่ทำการมาอยู่ในบริเวณกระทรวงการคลัง ถนนพระรามที่ 6 แขวงสามเสนใน เขตพญาไท กรุงเทพมหานคร
นอกจากนี้ยังมีที่ทำการของหน่วยงานในสังกัดกรมธนารักษ์ (ไม่รวมสำนักงานธนารักษ์พื้นที่ซึ่งตั้งอยู่ทุกจังหวัด 76 จังหวัด) มีที่ทำการอยู่ภายนอกกรม ดังนี้
