ดนตรียุคบาโรก หรือบางแห่งเรียกว่า ดนตรีบาโรก (อังกฤษ: Baroque music) เป็นลักษณะดนตรียุโรปคลาสสิก ราว ค.ศ. 1600-1750 เกิดขึ้นหลังดนตรียุคเรอเนสซองซ์ และเกิดก่อนดนตรียุคคลาสสิก มีคีตกวีที่ยิ่งใหญ่ที่สุดในยุคคือ โยฮันน์ เซบาสเตียน บาค, อันโตนีโอ วีวัลดี, ฌอง-แบ๊ปติสต์ ลุลลี่, จอร์จ เฟรดริก ฮันเดล, อาร์คันเจโล คอเรลลี, คลอดิโอ มอนเทแวร์ดี, ฌอง ฟิลลิป ราโม, เฮนรี เพอร์เซล ในยุคนี้ผู้ประพันธ์เพลงและผู้แสดงจะใช้องค์ประกอบทางด้านดนตรีที่ซับซ้อนมากขึ้น เกิดการเปลี่ยนแปลงเรื่องระบบเสียงและได้พัฒนาการเล่นเครื่องดนตรีแบบใหม่ ดนตรียุคบาโรกได้ขยับขยายขนาด ความกว้าง ความซับซ้อนของการแสดงเครื่องดนตรี
ทางด้านดนตรี คำว่า "บาโรก" มีความหมายแนวทางที่กว้างจากภูมิศาสตร์ที่กว้างขวาง โดยมากในยุโรป เป็นงานดนตรีที่ประพันธ์ในช่วง 160 ปีก่อน การใช้คำว่า "บาโรก" อย่างมีระบบทางด้านดนตรี เพิ่งมีการพัฒนาไม่นานนี้ เกิดขึ้นในปี ค.ศ. 1919 เมื่อเคิร์ต ซาชส์ พยายามที่จะประยุกต์ลักษณะ 5 ประการของทฤษฎีดนตรีที่มีระบบของ ไฮริช เวิฟฟริน ในภาษาอังกฤษ คำนี้เกิดขึ้นในคริสต์ทศวรรษ 1940 ในงานเขียนของแลงและบูคอฟเซอร์ ในช่วงปลายคริสต์ทศวรรษ 1960 ยังคงถือว่ายังมีการโต้เถียงกันในวงการศึกษาอยู่ โดยเฉพาะในฝรั่งเศสและสหราชอาณาจักร ถึงแม้กระนั้นก็ได้รวมเพลงที่มีความหลากหลายในลักษณะดนตรีของจาโคโป เพรี, โดเมนิโก สการ์แลตตี และเจ.ซี. บาค รวม เข้าใช้เป็นคำเดียว คือ "ดนตรียุคบาโรก" (Baroque music) ขณะนี้คำนี้กลายเป็นคำที่ใช้แพร่หลายและยอมรับในแนวเพลงที่กว้างเช่นนี้และยังมีประโยชน์ในการจำแนกแนวเพลงก่อนหน้านี้ (เรอเนสซองส์) และหลังจากนี้ (คลาสสิก) ในช่วงเวลาประวัติศาสตร์ดนตรี
ในยุคบาโรก เริ่มมีการใช้เครื่องดนตรีหรือเสียงร้องเล่นประชันกัน เช่น เสียงร้องประชันกับเครื่องดนตรี หรือการเดี่ยวประชันเครื่องดนตรีบ้าง ซึ่งเรียกกันว่า Stile Concertante มีการใช้บาสโซคอนตินิวโอ (Basso Continuo) คือการที่เสียงเบส (เสียงต่ำ) เคลื่อนที่ตลอดเวลา โดยใช้สัญลักษณ์เป็นตัวเลขบอกถึงการเคลื่องที่ไปของเบส รวมถึงเสียงแนวอื่น ๆ ด้วย ทำให้เกิดคอร์ดขึ้นมา เครื่องดนตรีที่ใช้เล่นบาสโซคอนตินิวโออาจเป็นคีย์บอร์ด เช่น ออร์แกน ฮาร์ปซิคอร์ด หรือเป็นกลุ่มของเครื่องดนตรี เช่น วิโอลา เชลโล และบาสซูน
มีการใช้บันไดเสียงเมเจอร์ และบันไดเสียงไมเนอร์แทนโหมด (Mode) รูปพรรณของเพลงเป็นแบบสอดประสานทำนอง ที่เรียกว่า Contrapuntal เริ่มมีการใช้การประสานสียงแบบโฮโมโฟนี (Homophony) คือ การเน้นความสำคัญของทำนองหลักโดยมีเสียงอื่นเล่นเสียงประสานคลอประกอบ มีการด้นสด (Improvisation) ของนักดนตรี โดยนักดนตรีจะแต่งเติมบทเพลง เริ่มมีการกำหนดความเร็วจังหวะของเพลง และความหนักเบาของเพลงลงในผลงานการประพันธ์ เช่น Adagio Andante และAllegro
รูปแบบของเพลงบางประเภทมีการพัฒนาจนมีแบบแผนแน่นอน ได้แก่ ฟิวก์ ลักษณะของเพลงร้องของดนตรียุคบาโรก ได้แก่ โอเปร่า คันตาตา และออราทอริโอ ส่วนลักษณะรูปแบบ (Form) ของเพลงบรรเลง ได้แก่ โซนาตา คอนแชร์โต และเพลงชุด (Suite) ซึ่งเพลงชุดเป็นการนำเพลงจังหวะเต้นรำที่มีหลายลักษณะมาบรรเลงต่อกันเป็นท่อน ๆ เพลงจังหวะเต้นรำแบบต่าง ๆ ที่มีอยู่ในเพลงชุด ได้แก่ Allemande, Courante, Sarabande, Gavotte, Bourree, Minuet และGigue เป็นต้น
เพลงโบสถ์ยังเป็นที่นิยมในการประพันธ์ เพลงที่ประพันธ์กันในยุคนี้ คือ เพลงแมส โมเท็ต คันตาตา ออราทอริโอ และแพสชั่น (Passion) คือเพลงที่บรรยายเกี่ยวกับพระเยซูถูกตรึงกางเขน เป็นต้น
เครื่องดนตรีของดนตรีแนวนี้ คือการใช้เครื่องสายตระกูลวิโอลค่อย ๆ ลดความนิยมในการใช้ลง คงหลงเหลืออยู่เพียงการพัฒนาที่กลายมาเป็นดับเบิลเบสในปัจจุบัน เครื่องสายที่เข้ามาแทนที่คือ ตระกูลไวโอลิน ซึ่งประกอบด้วย ไวโอลิน วิโอล่า และเชลโล่ ออร์แกนได้รับการพัฒนาให้ดีขึ้น และเริ่มมีการพัฒนาเปียโน เครื่องดนตรีเครื่องเป่าที่ใช้ในยุคนี้ คือ โอโบ บาสซูน และฟลูต เครื่องดนตรีที่ใช้ในการผสมวงของวงออร์เคสตรายังไม่มีการกำหนดเป็นที่แน่นอน
การบันทึกตัวโน้ตได้รับการพัฒนาจนเป็นลักษณะการบันทึกโน้ตที่ใช้กันในปัจจุบัน คือ การใช้บรรทัดห้าเส้น การใช้กุญแจโซ (G Clef) กุญแจฟา (F Clef) กุญแจอัลโต และกุญแจเทเนอร์ (C Clef) มีการใช้ตัวโน้ตและตัวหยุดแทนค่าความยาวโน้ต และตำแหน่งของตัวโน้ตบนบรรทัดห้าเส้นแทนระดับเสียง และยังมีตัวเลขบอกอัตราจังหวะ มีเส้นกั้นห้อง และสัญลักษณ์อื่น ๆ เพื่อใช้บันทึกลักษณะของเสียงดนตรี
